发布时间：2024-05-04 15:03:41
一：什么是麦克纳姆轮
依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而***了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多聚氨酯滚轮，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当聚氨酯轮绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
二：麦克纳姆轮行走转向原理
四个聚氨酯麦克纳姆轮分别连接到电机上以进行独立控制。 机器人可以像四个普通车轮一样前进，后退和旋转。滚子的配置在45°还允许机器人在任何方向上横向移动并通过它们的组合（即使在旋转！）。我们将力量分成两个向量，一个向前/向后和一个右/左。 当一侧的车轮以相反的方向旋转时，向前和向前旋转向后向量抵消，而两个横向向量加起来。 与之相反另外两个轮子导致四个增加的侧向矢量。
